GT annotation = (type | truncation | occlusion | alpha | 2D bbox | dimensions | location | score)

calib txt 형식

P2_rect, R0_rect, Tr_velo_to_cam, Tr_imu_to_velo 필요

P2_rect : Ros calibration 패키지로 구할수있다 3x4행렬임

R0_rect : 마찬가지로 Ros에서 나옴 3x3행렬

Tr : 3x3 rotation, 3x1 translation = [R|T] 3x4

→ tool 이용하는게 나을듯

github 툴

https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration

└ Velo→cam Rotation, translation 구하는 툴

Wiki

└cam→cam 구하는 툴